Từ nguyên của Tsar có nghĩa là "nguyên thủ quốc gia", "quân vương", "người đứng đầu", và cũng là tước vị chính thức của quân vương, hoặc người mang danh hiệu đó. Từ này bắt nguồn từ danh hiệu "Caesar" có từ thời La Mã cổ đại. Theo nghĩa hẹp, từ Царь (tiếng Anh: Tsar, gốc từ tiếng Latin Caesar, viết theo tiếng Nga là Цезарь) có họ hàng với từ tiếng Đức Kaiser và là tước vị chính thức của các vua Nga từ năm 1547 đến năm 1721.

Trước năm 1547, đứng đầu quốc gia Moskva là một Đại công tước (Великий князь, Velikiy Knyaz). (Hồi đó các vua Nga thực ra là lãnh chúa từng vùng, phạm vi quyền lực hạn chế nên chỉ là Đại công tước). Năm 1547 Đại công tước Moskva là Ivan IV, tức Ivan Hung đế (Иван Грозный) xưng là Sa hoàng (Царь) để khẳng định vị trí đặc biệt hơn hẳn các đại công tước khác. Tước vị đó đặt Ivan IV ngang hàng với các vua chúa châu Âu, coi như ông là ngưởi kế thừa các hoàng đế Đông La Mã năm xưa. Thực ra, sau khi Đông La Mã sụp đổ thì các đại công tước Ivan III và Vasily III xứ Moskva đã xưng làm "Sa hoàng" khi giao tiếp với các nước nhỏ như Livonia[2]. Đế hiệu chính thức của các Sa hoàng Nga là "Sa hoàng và Đấng cầm quyền chuyên chính của toàn Nga"[3].

Năm 1721, Pyotr I, tức Pyotr Đại đế (Пётр Великий), đổi tước hiệu từ Sa hoàng thành Hoàng đế (Император Imperator), là từ cùng gốc với từ Emperor của Tây Âu, nhưng tước vị Sa hoàng vẫn được dùng một cách không chính thức để gọi hoàng đế Nga cho đến khi Cách mạng tháng Hai năm 1917 lật đổ chế độ quân chủ. Hoặc, xem tước hiệu đầy đủ của Hoàng đế Nikolai II, ông xưng làm "Hoàng đế và Đấng cầm quyền chuyên chính của Nga" kèm theo nhiều danh hiệu khác như "Sa hoàng của Moskva, Kiev, Vladimir, Novgorod, Kazan, Astrakhan, Xibia, Chersonesos dãy Taurus, Gruzia…"[4].